Franciszek Karpiński urodził się 4 października 1741 roku w ukraińskim Hołoskowie w rodzinie należącego do herbu Korab. Wykształcenie zdobywał na lwowskim uniwersytecie, otrzymując tytuł doktora filozofii i nauk wyzwolonych. Pracował jako nauczyciel na dworach magnackich. Debiutancki tomik poetycki wydał jako czterdziestolatek – Zabawki wierszem (1781). Dzięki protekcji Ignacego Witosławskiego przekazał swoje utwory księciu Adamowi Czartoryskiemu oraz biskupowi Adamowi Naruszewiczowi. Książę zatrudnił poetę w roli sekretarza interesów politycznych. Z czasem nadzorował także zbiory i archiwizację biblioteki Czartoryskich.
W latach 1785–1818 Franciszek Karpiński przebywał w Białymstoku na dworze Branickich, gdzie napisał między innymi „Pieśni nabożne” („Kiedy ranne wstają zorze”, „Wszystkie nasze dzienne sprawy”, „Bóg się rodzi”). Później odkupił od Wincentego Orzechowskiego wieś Chorowszczyznę koło Wołkowyska. W literaturze rozpoznawalny jest jako twórca sentymentalizmu, w ramach którego wydawał wiele sielanek, dum, elegii, a nawet wierszy patriotycznych, wśród nich znajdują się m.in. Laura i Filon (1762–1765), Sumienie (1780), Podróż do Krakowa i jego okolic (1788) czy Pieśni nabożne (1792). Franciszek Karpiński zmarł 16 września 1825 roku w miejscowości Chorowszczyzna.